СтудСфера.Ру - помогаем студентам в учёбе

У нас можно недорого заказать курсовую, контрольную, реферат или диплом

Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора - Курсовая работа №36090

«Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора» - Курсовая работа

  • 19 страниц(ы)

Содержание

Введение

Выдержка из текста работы

Заключение

Список литературы

фото автора

Автор: zcah4ez1

Содержание

Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.

Рисунок 1

Таблица 1

t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H

1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5

Таблица 2


Введение

Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.

Рисунок 1

Таблица 1

t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H

1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5

Таблица 2


Выдержка из текста работы

1. Статический расчет манипулятора.

Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:

Рисунок 2

Составление системы уравнений равновесия:

Нахождение реакций, а так же удерживающего момента во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:

График зависимости удерживающего момента Мy от времени t

Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c

Минимальное значение Му= -8,68Н при времени t=2,1c

Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:

Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:

График зависимости удерживающего момента Му от времени t

Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c

Минимальное значение Му= -7,11Н при времени t=1,1c

Нахождение удерживающих сил:

Графики изменения удерживающих сил и :

=115; =3

2. Кинематический расчет манипулятора.

Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:

VC2= =0,1м/с

WC2= =0.08 м/с2

VC3= =0.105м/c

WC3= =0.082м/с2

Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:


Заключение

Определение обобщенных сил по принципу возможных перемещений.

Дадим приращение только координатам q и подсчитаем сумму элементарных работ всех активных сил на данном приращении:


Список литературы

1. Устиненко В.Л., Киркач Н.Ф. Основы проектирования деталей машин: Харьков: Высш. Школа 1983 г.

2. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин: 4-е изд. М.: Высш. Школа 1985 г.

3. Лекции по курсу «Детали машин» , Л.Н. Тархов

4.Методические указания «Проектирование цилиндрических редукторов»


Тема: «Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора»
Раздел: Теоретическая механика
Тип: Курсовая работа
Страниц: 19
Цена: 500 руб.
Нужна похожая работа?
Закажите авторскую работу по вашему заданию.
  • Цены ниже рыночных
  • Удобный личный кабинет
  • Необходимый уровень антиплагиата
  • Прямое общение с исполнителем вашей работы
  • Бесплатные доработки и консультации
  • Минимальные сроки выполнения

Мы уже помогли 24535 студентам

Средний балл наших работ

  • 4.89 из 5
Узнайте стоимость
написания вашей работы
Похожие материалы
  • Курсовая работа:

    Проектирование и расчет карданной передачи для автомобиля типа 4х2 категории n2, после замены бензинового силового агрегата на дизельный

    41 страниц(ы) 

    Введение….3
    Обоснование компоновки и технических параметров проектируемого автомобиля….4
    Требования, предъявляемые к компоновке автомобиля…4
    Обоснование технических параметров автомобиля….5
    Техническая характеристика дорожного автомобиля типа 4х2 (зил-432930)…7
    Тягово-динамический расчет автомобиля….10
    Проектирование и расчет карданной передачи….15
    Обзор конструкций карданных передач…15
    Основные требования к карданным передачам и их классификация….15
    Описание конструкции проектируемой карданной передачи…21
    Алгоритм расчета карданной передачи….23
    Определение длины карданного вала…27
    Пространственная геометрия двухвальной, трехшарнирной карданной передачи….29
    Расчет деталей карданной передачи….32
    Расчет трубы карданного вала….32
    Расчет эвольвентного шлицевого соединения на смятие и срез….34
    Расчет крестовины карданного шарнира….35
    Расчет вилки карданного шарнира….38
    Проверка игольчатого подшипника на допустимую нагрузку, под действием условно сосредоточенной силы….40
    Заключение….40
    Список литературы…41
    Приложение:
    1. Сборочный чертеж карданных валов с промежуточной опорой и спецификация к нему.
    2. Сборочный чертеж карданного вала заднего моста с карданами и спецификация к нему.
    3. Чертеж вилки скользящей.
    4. Чертеж втулки шлицевой.
    5. Чертеж крестовины карданного вала.
  • Курсовая работа:

    Механизм транспортера

    25 страниц(ы) 

    Введение
    Исходные данные
    1. Структурный анализ механизма
    1.1 Структурный схема механизма
    1.2 Степень подвижности механизма
    1.3 Формула строения механизма
    1.4 Класс механизма
    2. Кинематический расчет механизма
    2.1 Определение положений звеньев механизма
    2.2 Определение скоростей звеньев механизма
    2.3 Определение ускорений звеньев механизма
    3. Кинетостатический расчет механизма
    3.1Определение внешних сил
    3.2Расчет группы Ассура 5-6
    3.3Расчет группы Ассура 3-4
    3.4Расчет исходного механизма
    4. Динамический расчет рычажного механизма
    4.1 Последовательность построения зависимости приведенного момента инерции механизма от угла поворота входного звена
    4.2 Определение момента инерции маховика
    4.3 Проектирование маховика
    Заключение
    Список литературы
  • Контрольная работа:

    Планирование и проектирование организаций

    15 страниц(ы) 

    1. Статический и динамический подходы в трактовке понятия «организация».
    2. Принципы организации и рационализации структур и процессов
    3. Системный подход к организации управления.
    II. Практическая часть (задачи, практические работы и пр.)
    Задание. Проектирование организационной структуры
    Подготовьте предложения по созданию организации и первичному (базовому) проектированию ее организационной структуры:
    1. Выберите интересующую вас сферу деятельности организации, укажите:
    - отрасль (рынок);
    - территориальное размещение;
    - необходимые технологии;
    - предполагаемые объемы производства и т. п.
    2. Сформулируйте миссию и систему целей организации.
    3. Опишите необходимые партнерские связи создаваемой организации (постав щики, финансовые партнеры, клиенты и т. п.).
    4. Укажите необходимую численность, состав и требуемые компетенции работников.
    5. Составьте и опишите рациональный координационный профиль организации (распределение координационных механизмов).
    6. Обоснуйте тип организационной структуры, наиболее соответствующий целям и условиям работы организации.
    7. Опишите и состав и особенности:
    - стратегической вершины
    - средней линии
    - техно структуры
    - вспомогательного персонала
    - операционного ядра организации
    Тест
  • Курсовая работа:

    Бетоносмесительная установка непрерывного действия с годовой производительностью 180000м³

    26 страниц(ы) 

    Введение 1
    Техническое задание 2
    1. Анализ существующих схем и конструкций 3
    2. Выбор технологической схемы 7
    3. Определение общих параметров, подбор оборудования и комплектующих 9
    4. Определение действующих усилий. Кинематическая схема. Расчет мощности и параметров привода 14
    5. Специальные конструктивные расчеты на прочность элементов и узлов металлоконструкций 19
    6. Автоматизация установки и контроль качества продукции 21
    Заключение 24
    Список использованной литературы 25
  • Курсовая работа:

    Электромеханические переходные процессы в системах электроснабжения

    151 страниц(ы) 

    Перечень условных обозначений 7
    Введение 8
    1 Определение параметров схемы замещения и расчёт
    установившегося режима 9
    1.1 Общие положения 9
    1.2 Определение параметров схемы замещения 9
    1.3 Расчёт исходного установившегося режима.
    Векторная диаграмма гидрогенератора 11
    2 Расчёт статической устойчивости 16
    3 Расчет динамической устойчивости 22
    3.1 Общие положения 22
    3.2 Приближённый расчет динамической устойчивости методом
    последовательных интервалов 23
    3.3 Уточнённый расчет динамической устойчивости 38
    3.3.1 Уточненная оценка устойчивости при простейшем учете
    АРВ и отсутствии контроля напряжения на шинах 40
    3.3.2 Уточненная оценка устойчивости при простейшем учете
    АРВ и наличии контроля напряжения на шинах 53
    4 Расчёт устойчивости нагрузки 62
    4.1 Статическая устойчивость асинхронной нагрузки 64
    4.2 Статическая устойчивость типовой нагрузки 73
    4.3 Динамическая устойчивость асинхронной нагрузки 77
    Заключение 79
    Библиографический список 80
    Приложение А Векторная диаграмма 81
    Приложение Б Расчет в программе Mathcad 14.0 82
  • Отчет по практике:

    Работа с массивами и чтениезапись на диск

    15 страниц(ы) 

    Лабораторная работа №8. 3
    Ход работы 5
    Задание 1. 5
    Задание 2. 6
    Задание 3. 6
    Задание 4. 8
    Задание 5. 9
    Контрольные вопросы. 10
    Вывод. 12

Не нашли, что искали?

Воспользуйтесь поиском по базе из более чем 40000 работ

Наши услуги
Дипломная на заказ

Дипломная работа

от 8000 руб.

срок: от 6 дней

Курсовая на заказ

Курсовая работа

от 1500 руб.

срок: от 3 дней

Отчет по практике на заказ

Отчет по практике

от 1500 руб.

срок: от 2 дней

Контрольная работа на заказ

Контрольная работа

от 100 руб.

срок: от 1 дня

Реферат на заказ

Реферат

от 700 руб.

срок: от 1 дня

Другие работы автора
  • Реферат:

    И. Кант: теория познания и учение о «моральной личности». Категории диалектики

    14 страниц(ы) 

    Биография Иммануила Канта 3
    Теория познания 3
    Этика. Учение о «моральной личности» 5
    Диалектика 6
    Диалектика по Канту 6
    Категории диалектики 7
    Принципы категоричной диалектики 7
    Явление и сущность 8
    Список используемой литературы 10
  • Курсовая работа:

    Разработка системы автоматического регулирования процесса резания

    25 страниц(ы) 

    Введение….2
    Задание на курсовую работу….4
    1. Анализ исходных данных….5
    2. Анализ процесса резания….8
    3. Разработка структурной схемы САР…10
    4. Анализ устойчивости некорректированной САР….17
    5. Выбор корректирующего устройства…18
    6. Анализ качества САР….20
    Заключение….24
    Список используемой литературы….25
  • Курсовая работа:

    Автоматизация технологических процессов и производств

    18 страниц(ы) 

    Задание
    Вариант 14
    Исходные данные:

    В работе представить:
    - блок-схему работы РТК для партии деталей;
    - циклограмму работы РТК;
    - подробную сеть Петри для функционирования РТК;
    - управляющую программу для станка с ЧПУ при обработке указанных поверхностей. При этом указать траекторию инструмента. Поместить в пояснительную записку образ экрана одной из программ (траекторию инструмента).
  • Курсовая работа:

    Самонастраивающаяся система автоматизированного электропривода

    27 страниц(ы) 

    Введение….
    Предпроектный анализ….
    ДПТ как объект управления при двухзонном регулировании…
    Преобразователь энергии как ОУ….
    Моделирование ОУ….
    Выбор электродвигателя….
    Расчет механической и электромеханической характеристик двигателя….…
    Передаточная функция датчика скорости….
    Передаточная функция датчика тока….
    Результаты анализа оборудования как ОУ….
    Расчет настройки ЭП….
    Анализ переходных функций….
  • Курсовая работа:

    Проектирование автоматизированных систем. Роботизированный технологический комплекс

    25 страниц(ы) 

    -Структурно-кинематическая схема объекта управления
    -Таблица включений
    -Начальная циклограмма работы механизма
    -Ввод элементов памяти в систему
    -Реализуемая циклограмма работы механизма
    -Минимизация логических функций с помощью программы MINWIN-Professional.
    -Построение функциональной схемы дискретного автомата
    -Моделирование работы дискретного автомата с помощью системы ISaGRAF
    -Система управления на элементах И-НЕ
    -Разработка принципиальной электрической схемы устройства в системе P-CAD
    -Выбор элементной базы из интегральных микросхем средней степени интеграции
  • Реферат:

    Культура Древней Индии

    15 страниц(ы) 

    Культура Древнего Востока 3
    Общие черты материальной культуры Древней Индии 4
    Философия, литература, лингвистика Древней Индии 5
    Архитектура, скульптура, живопись Древней Индии 7
    Математика, астрономия, медицина Древней Индии 9
    Религия Древней Индии 10
    Ведизм 10
    Индуизм 11
    Буддизм 12
    Заключение 14
    Список используемой литературы 15
  • Курсовая работа:

    Электромеханические системы

    30 страниц(ы) 

    Введение…3
    Задание….4
    1.Функциональная схема САР….
    2.Выбор электродвигателя….5
    2.1 Определение времени цикла работы двигателя….5
    2.2 Расчет мощности электродвигателя….6
    2.3 Технические данные на элементы электропривода…9
    3. Расчет механической и электромеханической характеристик двигателя….10
    4. Расчет статических характеристик ….11
    4.1 Расчет сопротивления якорной цепи….11
    4.2 Определение коэффициента усиления разомкнутой системы….13
    5. Передаточная функция электродвигателя….14
    5.1 Передаточная функция электродвигателя, как единого блока….14
    5.2 Электрическая часть двигателя….17
    5.3 Механическая часть двигателя….17
    5.4 структурная схема электродвигателя….18
    6. Передаточная функция тиристорного преобразователя….18
    7. Передаточные функции датчиков обратной связи….19
    7.1 Передаточная функция датчика скорости….19
    7.2 Передаточная функция датчика тока….20
    8. Определение параметров корректирующих устройств…21
    8.1 Расчет регулятора тока….21
    8.2 Расчет регулятора скорости….24
    9. Передаточная функция выходной координаты САР….27
    10.Исследование и анализ переходных процессов….28
    Список литературы ….29
    Приложение….30
  • Контрольная работа:

    Технические измерения и приборы

    9 страниц(ы) 

    Задача № 1
    При поверке вольтметра с пределом измерения U0 по образцовому прибору класса 0,1 с тем же пределом измерения поверяемый вольтметр показал величину U1, а образцовый - U2.
    Необходимо:
    а) определить абсолютную и приведенную погрешности поверяемого прибора в точке измерения; привести таблицу классов точности
  • Реферат:

    Социология Огюста Конта. Социологическое интервью

    17 страниц(ы) 

    Идейные истоки О. Конта 3
    Позитивизм как обоснование науки 6
    Социология как наука 8
    Объект социологии 10
    Суть интервьюирования 14
    Процесс интервьюирования 14
    Виды интервью 15
    Список используемой литературы 17