СтудСфера.Ру - помогаем студентам в учёбе

У нас можно недорого заказать курсовую, контрольную, реферат или диплом

Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора - Курсовая работа №36090

«Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора» - Курсовая работа

  • 19 страниц(ы)

Содержание

Введение

Выдержка из текста работы

Заключение

Список литературы

фото автора

Автор: zcah4ez1

Содержание

Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.

Рисунок 1

Таблица 1

t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H

1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5

Таблица 2


Введение

Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.

Рисунок 1

Таблица 1

t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H

1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5

Таблица 2


Выдержка из текста работы

1. Статический расчет манипулятора.

Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:

Рисунок 2

Составление системы уравнений равновесия:

Нахождение реакций, а так же удерживающего момента во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:

График зависимости удерживающего момента Мy от времени t

Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c

Минимальное значение Му= -8,68Н при времени t=2,1c

Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:

Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:

График зависимости удерживающего момента Му от времени t

Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c

Минимальное значение Му= -7,11Н при времени t=1,1c

Нахождение удерживающих сил:

Графики изменения удерживающих сил и :

=115; =3

2. Кинематический расчет манипулятора.

Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:

VC2= =0,1м/с

WC2= =0.08 м/с2

VC3= =0.105м/c

WC3= =0.082м/с2

Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:


Заключение

Определение обобщенных сил по принципу возможных перемещений.

Дадим приращение только координатам q и подсчитаем сумму элементарных работ всех активных сил на данном приращении:


Список литературы

1. Устиненко В.Л., Киркач Н.Ф. Основы проектирования деталей машин: Харьков: Высш. Школа 1983 г.

2. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин: 4-е изд. М.: Высш. Школа 1985 г.

3. Лекции по курсу «Детали машин» , Л.Н. Тархов

4.Методические указания «Проектирование цилиндрических редукторов»


Тема: «Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора»
Раздел: Теоретическая механика
Тип: Курсовая работа
Страниц: 19
Цена: 500 руб.
Нужна похожая работа?
Закажите авторскую работу по вашему заданию.
  • Цены ниже рыночных
  • Удобный личный кабинет
  • Необходимый уровень антиплагиата
  • Прямое общение с исполнителем вашей работы
  • Бесплатные доработки и консультации
  • Минимальные сроки выполнения

Мы уже помогли 24535 студентам

Средний балл наших работ

  • 4.89 из 5
Узнайте стоимость
написания вашей работы
Похожие материалы
  • Курсовая работа:

    Проектирование и расчет карданной передачи для автомобиля типа 4х2 категории n2, после замены бензинового силового агрегата на дизельный

    41 страниц(ы) 

    Введение….3
    Обоснование компоновки и технических параметров проектируемого автомобиля….4
    Требования, предъявляемые к компоновке автомобиля…4
    Обоснование технических параметров автомобиля….5
    Техническая характеристика дорожного автомобиля типа 4х2 (зил-432930)…7
    Тягово-динамический расчет автомобиля….10
    Проектирование и расчет карданной передачи….15
    Обзор конструкций карданных передач…15
    Основные требования к карданным передачам и их классификация….15
    Описание конструкции проектируемой карданной передачи…21
    Алгоритм расчета карданной передачи….23
    Определение длины карданного вала…27
    Пространственная геометрия двухвальной, трехшарнирной карданной передачи….29
    Расчет деталей карданной передачи….32
    Расчет трубы карданного вала….32
    Расчет эвольвентного шлицевого соединения на смятие и срез….34
    Расчет крестовины карданного шарнира….35
    Расчет вилки карданного шарнира….38
    Проверка игольчатого подшипника на допустимую нагрузку, под действием условно сосредоточенной силы….40
    Заключение….40
    Список литературы…41
    Приложение:
    1. Сборочный чертеж карданных валов с промежуточной опорой и спецификация к нему.
    2. Сборочный чертеж карданного вала заднего моста с карданами и спецификация к нему.
    3. Чертеж вилки скользящей.
    4. Чертеж втулки шлицевой.
    5. Чертеж крестовины карданного вала.
  • Курсовая работа:

    Механизм транспортера

    25 страниц(ы) 

    Введение
    Исходные данные
    1. Структурный анализ механизма
    1.1 Структурный схема механизма
    1.2 Степень подвижности механизма
    1.3 Формула строения механизма
    1.4 Класс механизма
    2. Кинематический расчет механизма
    2.1 Определение положений звеньев механизма
    2.2 Определение скоростей звеньев механизма
    2.3 Определение ускорений звеньев механизма
    3. Кинетостатический расчет механизма
    3.1Определение внешних сил
    3.2Расчет группы Ассура 5-6
    3.3Расчет группы Ассура 3-4
    3.4Расчет исходного механизма
    4. Динамический расчет рычажного механизма
    4.1 Последовательность построения зависимости приведенного момента инерции механизма от угла поворота входного звена
    4.2 Определение момента инерции маховика
    4.3 Проектирование маховика
    Заключение
    Список литературы
  • Контрольная работа:

    Планирование и проектирование организаций

    15 страниц(ы) 

    1. Статический и динамический подходы в трактовке понятия «организация».
    2. Принципы организации и рационализации структур и процессов
    3. Системный подход к организации управления.
    II. Практическая часть (задачи, практические работы и пр.)
    Задание. Проектирование организационной структуры
    Подготовьте предложения по созданию организации и первичному (базовому) проектированию ее организационной структуры:
    1. Выберите интересующую вас сферу деятельности организации, укажите:
    - отрасль (рынок);
    - территориальное размещение;
    - необходимые технологии;
    - предполагаемые объемы производства и т. п.
    2. Сформулируйте миссию и систему целей организации.
    3. Опишите необходимые партнерские связи создаваемой организации (постав щики, финансовые партнеры, клиенты и т. п.).
    4. Укажите необходимую численность, состав и требуемые компетенции работников.
    5. Составьте и опишите рациональный координационный профиль организации (распределение координационных механизмов).
    6. Обоснуйте тип организационной структуры, наиболее соответствующий целям и условиям работы организации.
    7. Опишите и состав и особенности:
    - стратегической вершины
    - средней линии
    - техно структуры
    - вспомогательного персонала
    - операционного ядра организации
    Тест
  • Курсовая работа:

    Бетоносмесительная установка непрерывного действия с годовой производительностью 180000м³

    26 страниц(ы) 

    Введение 1
    Техническое задание 2
    1. Анализ существующих схем и конструкций 3
    2. Выбор технологической схемы 7
    3. Определение общих параметров, подбор оборудования и комплектующих 9
    4. Определение действующих усилий. Кинематическая схема. Расчет мощности и параметров привода 14
    5. Специальные конструктивные расчеты на прочность элементов и узлов металлоконструкций 19
    6. Автоматизация установки и контроль качества продукции 21
    Заключение 24
    Список использованной литературы 25
  • Курсовая работа:

    Электромеханические переходные процессы в системах электроснабжения

    151 страниц(ы) 

    Перечень условных обозначений 7
    Введение 8
    1 Определение параметров схемы замещения и расчёт
    установившегося режима 9
    1.1 Общие положения 9
    1.2 Определение параметров схемы замещения 9
    1.3 Расчёт исходного установившегося режима.
    Векторная диаграмма гидрогенератора 11
    2 Расчёт статической устойчивости 16
    3 Расчет динамической устойчивости 22
    3.1 Общие положения 22
    3.2 Приближённый расчет динамической устойчивости методом
    последовательных интервалов 23
    3.3 Уточнённый расчет динамической устойчивости 38
    3.3.1 Уточненная оценка устойчивости при простейшем учете
    АРВ и отсутствии контроля напряжения на шинах 40
    3.3.2 Уточненная оценка устойчивости при простейшем учете
    АРВ и наличии контроля напряжения на шинах 53
    4 Расчёт устойчивости нагрузки 62
    4.1 Статическая устойчивость асинхронной нагрузки 64
    4.2 Статическая устойчивость типовой нагрузки 73
    4.3 Динамическая устойчивость асинхронной нагрузки 77
    Заключение 79
    Библиографический список 80
    Приложение А Векторная диаграмма 81
    Приложение Б Расчет в программе Mathcad 14.0 82
  • Отчет по практике:

    Работа с массивами и чтениезапись на диск

    15 страниц(ы) 

    Лабораторная работа №8. 3
    Ход работы 5
    Задание 1. 5
    Задание 2. 6
    Задание 3. 6
    Задание 4. 8
    Задание 5. 9
    Контрольные вопросы. 10
    Вывод. 12

Не нашли, что искали?

Воспользуйтесь поиском по базе из более чем 40000 работ

Наши услуги
Дипломная на заказ

Дипломная работа

от 8000 руб.

срок: от 6 дней

Курсовая на заказ

Курсовая работа

от 1500 руб.

срок: от 3 дней

Отчет по практике на заказ

Отчет по практике

от 1500 руб.

срок: от 2 дней

Контрольная работа на заказ

Контрольная работа

от 100 руб.

срок: от 1 дня

Реферат на заказ

Реферат

от 700 руб.

срок: от 1 дня

Другие работы автора
  • Реферат:

    Социология Огюста Конта. Социологическое интервью

    17 страниц(ы) 

    Идейные истоки О. Конта 3
    Позитивизм как обоснование науки 6
    Социология как наука 8
    Объект социологии 10
    Суть интервьюирования 14
    Процесс интервьюирования 14
    Виды интервью 15
    Список используемой литературы 17
  • Курсовая работа:

    Математические основы дискретно-логических систем

    9 страниц(ы) 

    Задача №1
    Задача №2
    Задача №3
    Задача №4
    Список используемой литературы
  • Курсовая работа:

    Автоматическая замерная установка

    20 страниц(ы) 

    Разработка интерфейса оператора АЗУ
    Разработка пользовательских окон
    Разработка сценариев моделирующих работу АЗУ
    Организация связи с удаленным узлом по типу клиент-сервер
    Создание окна алармов
    Создание окна трендов реального времени
    Создание окна исторических трендов
    Окно мнемосхемы
  • Контрольная работа:

    Разработка алгоритма работы и программы для устройства сопряжения с ПЭВМ

    6 страниц(ы) 

    Разработка алгоритма работы и программы для устройства сопряжения с ПЭВМ
    При программировании ЦАП стремиться к минимальному коэффициенту нелинейных искажений.
    f(t)= а•sin(с•t)•sin(в•с•t)
    Запрограммировать ЦАП 2
    Разрядность шины данных равна 10
    Изменение напряжения на выходе: от -5.12 В до +5.12 В.
    Содержание работы:
    -Расчет двоичных кодов, подаваемых на вход ЦАП
    -Расчет цены младшего разряда
    -Получение на выходе ЦАП напряжения, изменяющегося во времени в соответствии с функцией
    -Алгоритм программы
    -Текст программы
  • Контрольная работа:

    Безопасность жизнедеятельности. Теория и практика

    18 страниц(ы) 

    1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

    Энергетические затраты человека при различных видах деятельности. Методы оценки тяжести труда…. 3

    2. РАСЧЕТНАЯ ЧАСТЬ
    Тема 1: Обеспечение комфортных условий жизнедеятельности. Качество воздушной среды. Микроклимат помещений… 6
    Тема 2: Производственное освещение. Расчет искусственного освещения методом коэффициента использования светового потока… 10
    Тема 3: Производственный шум…. 13
    Тема 4: Электромагнитные поля и излучения…. 14
    Тема 5: Ионизирующие излучения…. 16
    Список используемой литературы… 19
  • Курсовая работа:

    Проектирование локальных вычислительных сетей

    28 страниц(ы) 

    1. Постановка задачи и описание объекта проектирования
    2. Методика расчета конфигурации локальной вычислительной сети
    2.1 Выбор сетевого протокола
    2.2 Выбор топологии сети, компоновка схемы ЛВС
    2.3 Выбор методов защиты сети
    2.4 Выбор типов соединений и оборудования
    2.5 Определение длины сегментов, количество рабочих станций в каждом сегменте
    2.6 Расчет корректности сети
    2.7 Выбор сетевого программного обеспечения
    3. Экономический расчет стоимости сети
    3.1 Стоимость сетевого оборудования и кабелей
    3.2 Стоимость сетевого программного обеспечения
    3.3 Стоимость установки и настройки
    3.4 Общая сумма затрат на сеть
  • Контрольная работа:

    Решение задач с использованием MS Office. Электронная таблица MS Excel

    13 страниц(ы) 

    Задача № 1 3
    Задача № 2 4
    Задача № 3 5
    Задача № 4 7
    Используемая литература: 13
  • Контрольная работа:

    Расчет стальной балки на изгиб

    9 страниц(ы) 

    Задание
    Определить реакции опор балки, поперечные силы Q, изгибающие моменты М и построить эпюры Q и М. Найти размеры поперечного сечения,
    если известно, что:
    схема а) стальная круглая балка [σ]=120 МПа
    схема б) швеллер [σ]=110 МПа
    Известны нагрузки F=45 кН, М0=35 кН*м, q=20 кН/м, а=1,8 м.
    Схема а)
  • Контрольная работа:

    Физические основы электроники

    11 страниц(ы) 

    Задание 1
    Цепь состоит из последовательно соединенного диода VD, резистора R и источника напряжения питания Е. Рассчитать ток I через цепь и напряжение на элементах цепи: на диоде Uд, на резисторе UR. BAX диода взять из справочника.
    R = 100 Ом
    Е = 5 В
    Задание 2
    Провести аналитический расчет для цепи, рассмотренной в предыдущем задании используя кусочно-линейную аппроксимацию ВАХ Iд(Uд). Сравнить результаты со значениями, полученными графическим методом.
    Задание 3
    Привести эквивалентную схему стабилитрона, полученную методом кусочно-линейной аппроксимации. Выполнить аналитический расчет цепи со стабилитроном. Представить проведенные расчеты и построения.