СтудСфера.Ру - помогаем студентам в учёбе

У нас можно недорого заказать курсовую, контрольную, реферат или диплом

Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора - Курсовая работа №36090

«Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора» - Курсовая работа

  • 19 страниц(ы)

Содержание

Введение

Выдержка из текста работы

Заключение

Список литературы

фото автора

Автор: zcah4ez1

Содержание

Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.

Рисунок 1

Таблица 1

t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H

1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5

Таблица 2


Введение

Задание. На рисунке 1 изображен трехстепенной манипулятор. Законы движения приведены в таблице 1. Длины, веса и моменты инерции звеньев приведены в таблице 2.

Рисунок 1

Таблица 1

t, c S1, м S2, м , рад XM, H YM, H ZM, H

1 0.1+0.18sin(t/4) 0.06(-cos(t/4)+2) t3- t2 4 -3 5

Таблица 2


Выдержка из текста работы

1. Статический расчет манипулятора.

Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:

Рисунок 2

Составление системы уравнений равновесия:

Нахождение реакций, а так же удерживающего момента во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:

График зависимости удерживающего момента Мy от времени t

Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c

Минимальное значение Му= -8,68Н при времени t=2,1c

Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:

Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:

График зависимости удерживающего момента Му от времени t

Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c

Минимальное значение Му= -7,11Н при времени t=1,1c

Нахождение удерживающих сил:

Графики изменения удерживающих сил и :

=115; =3

2. Кинематический расчет манипулятора.

Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:

VC2= =0,1м/с

WC2= =0.08 м/с2

VC3= =0.105м/c

WC3= =0.082м/с2

Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:


Заключение

Определение обобщенных сил по принципу возможных перемещений.

Дадим приращение только координатам q и подсчитаем сумму элементарных работ всех активных сил на данном приращении:


Список литературы

1. Устиненко В.Л., Киркач Н.Ф. Основы проектирования деталей машин: Харьков: Высш. Школа 1983 г.

2. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин: 4-е изд. М.: Высш. Школа 1985 г.

3. Лекции по курсу «Детали машин» , Л.Н. Тархов

4.Методические указания «Проектирование цилиндрических редукторов»


Тема: «Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора»
Раздел: Теоретическая механика
Тип: Курсовая работа
Страниц: 19
Цена: 500 руб.
Нужна похожая работа?
Закажите авторскую работу по вашему заданию.
  • Цены ниже рыночных
  • Удобный личный кабинет
  • Необходимый уровень антиплагиата
  • Прямое общение с исполнителем вашей работы
  • Бесплатные доработки и консультации
  • Минимальные сроки выполнения

Мы уже помогли 24535 студентам

Средний балл наших работ

  • 4.89 из 5
Узнайте стоимость
написания вашей работы
Похожие материалы
  • Курсовая работа:

    Проектирование и расчет карданной передачи для автомобиля типа 4х2 категории n2, после замены бензинового силового агрегата на дизельный

    41 страниц(ы) 

    Введение….3
    Обоснование компоновки и технических параметров проектируемого автомобиля….4
    Требования, предъявляемые к компоновке автомобиля…4
    Обоснование технических параметров автомобиля….5
    Техническая характеристика дорожного автомобиля типа 4х2 (зил-432930)…7
    Тягово-динамический расчет автомобиля….10
    Проектирование и расчет карданной передачи….15
    Обзор конструкций карданных передач…15
    Основные требования к карданным передачам и их классификация….15
    Описание конструкции проектируемой карданной передачи…21
    Алгоритм расчета карданной передачи….23
    Определение длины карданного вала…27
    Пространственная геометрия двухвальной, трехшарнирной карданной передачи….29
    Расчет деталей карданной передачи….32
    Расчет трубы карданного вала….32
    Расчет эвольвентного шлицевого соединения на смятие и срез….34
    Расчет крестовины карданного шарнира….35
    Расчет вилки карданного шарнира….38
    Проверка игольчатого подшипника на допустимую нагрузку, под действием условно сосредоточенной силы….40
    Заключение….40
    Список литературы…41
    Приложение:
    1. Сборочный чертеж карданных валов с промежуточной опорой и спецификация к нему.
    2. Сборочный чертеж карданного вала заднего моста с карданами и спецификация к нему.
    3. Чертеж вилки скользящей.
    4. Чертеж втулки шлицевой.
    5. Чертеж крестовины карданного вала.
  • Курсовая работа:

    Механизм транспортера

    25 страниц(ы) 

    Введение
    Исходные данные
    1. Структурный анализ механизма
    1.1 Структурный схема механизма
    1.2 Степень подвижности механизма
    1.3 Формула строения механизма
    1.4 Класс механизма
    2. Кинематический расчет механизма
    2.1 Определение положений звеньев механизма
    2.2 Определение скоростей звеньев механизма
    2.3 Определение ускорений звеньев механизма
    3. Кинетостатический расчет механизма
    3.1Определение внешних сил
    3.2Расчет группы Ассура 5-6
    3.3Расчет группы Ассура 3-4
    3.4Расчет исходного механизма
    4. Динамический расчет рычажного механизма
    4.1 Последовательность построения зависимости приведенного момента инерции механизма от угла поворота входного звена
    4.2 Определение момента инерции маховика
    4.3 Проектирование маховика
    Заключение
    Список литературы
  • Контрольная работа:

    Планирование и проектирование организаций

    15 страниц(ы) 

    1. Статический и динамический подходы в трактовке понятия «организация».
    2. Принципы организации и рационализации структур и процессов
    3. Системный подход к организации управления.
    II. Практическая часть (задачи, практические работы и пр.)
    Задание. Проектирование организационной структуры
    Подготовьте предложения по созданию организации и первичному (базовому) проектированию ее организационной структуры:
    1. Выберите интересующую вас сферу деятельности организации, укажите:
    - отрасль (рынок);
    - территориальное размещение;
    - необходимые технологии;
    - предполагаемые объемы производства и т. п.
    2. Сформулируйте миссию и систему целей организации.
    3. Опишите необходимые партнерские связи создаваемой организации (постав щики, финансовые партнеры, клиенты и т. п.).
    4. Укажите необходимую численность, состав и требуемые компетенции работников.
    5. Составьте и опишите рациональный координационный профиль организации (распределение координационных механизмов).
    6. Обоснуйте тип организационной структуры, наиболее соответствующий целям и условиям работы организации.
    7. Опишите и состав и особенности:
    - стратегической вершины
    - средней линии
    - техно структуры
    - вспомогательного персонала
    - операционного ядра организации
    Тест
  • Курсовая работа:

    Бетоносмесительная установка непрерывного действия с годовой производительностью 180000м³

    26 страниц(ы) 

    Введение 1
    Техническое задание 2
    1. Анализ существующих схем и конструкций 3
    2. Выбор технологической схемы 7
    3. Определение общих параметров, подбор оборудования и комплектующих 9
    4. Определение действующих усилий. Кинематическая схема. Расчет мощности и параметров привода 14
    5. Специальные конструктивные расчеты на прочность элементов и узлов металлоконструкций 19
    6. Автоматизация установки и контроль качества продукции 21
    Заключение 24
    Список использованной литературы 25
  • Курсовая работа:

    Электромеханические переходные процессы в системах электроснабжения

    151 страниц(ы) 

    Перечень условных обозначений 7
    Введение 8
    1 Определение параметров схемы замещения и расчёт
    установившегося режима 9
    1.1 Общие положения 9
    1.2 Определение параметров схемы замещения 9
    1.3 Расчёт исходного установившегося режима.
    Векторная диаграмма гидрогенератора 11
    2 Расчёт статической устойчивости 16
    3 Расчет динамической устойчивости 22
    3.1 Общие положения 22
    3.2 Приближённый расчет динамической устойчивости методом
    последовательных интервалов 23
    3.3 Уточнённый расчет динамической устойчивости 38
    3.3.1 Уточненная оценка устойчивости при простейшем учете
    АРВ и отсутствии контроля напряжения на шинах 40
    3.3.2 Уточненная оценка устойчивости при простейшем учете
    АРВ и наличии контроля напряжения на шинах 53
    4 Расчёт устойчивости нагрузки 62
    4.1 Статическая устойчивость асинхронной нагрузки 64
    4.2 Статическая устойчивость типовой нагрузки 73
    4.3 Динамическая устойчивость асинхронной нагрузки 77
    Заключение 79
    Библиографический список 80
    Приложение А Векторная диаграмма 81
    Приложение Б Расчет в программе Mathcad 14.0 82
  • Отчет по практике:

    Работа с массивами и чтениезапись на диск

    15 страниц(ы) 

    Лабораторная работа №8. 3
    Ход работы 5
    Задание 1. 5
    Задание 2. 6
    Задание 3. 6
    Задание 4. 8
    Задание 5. 9
    Контрольные вопросы. 10
    Вывод. 12

Не нашли, что искали?

Воспользуйтесь поиском по базе из более чем 40000 работ

Наши услуги
Дипломная на заказ

Дипломная работа

от 8000 руб.

срок: от 6 дней

Курсовая на заказ

Курсовая работа

от 1500 руб.

срок: от 3 дней

Отчет по практике на заказ

Отчет по практике

от 1500 руб.

срок: от 2 дней

Контрольная работа на заказ

Контрольная работа

от 100 руб.

срок: от 1 дня

Реферат на заказ

Реферат

от 700 руб.

срок: от 1 дня

Другие работы автора
  • Контрольная работа:

    Технические измерения и приборы

    9 страниц(ы) 

    Задача № 1
    При поверке вольтметра с пределом измерения U0 по образцовому прибору класса 0,1 с тем же пределом измерения поверяемый вольтметр показал величину U1, а образцовый - U2.
    Необходимо:
    а) определить абсолютную и приведенную погрешности поверяемого прибора в точке измерения; привести таблицу классов точности
  • Контрольная работа:

    Программное обеспечение СУТП

    7 страниц(ы) 

    1. Задание.
    2. Перевод в дискретную форму модели устройства Wp = .
    3. Оценка предельной абсолютной погрешности представления чисел.
    4. Перевод всех чисел в формат с фиксированной точкой.
    5. Составление программы на Ассемблере.
    6. Список используемой литературы.
  • Курсовая работа:

    Автоматическая замерная установка

    20 страниц(ы) 

    Разработка интерфейса оператора АЗУ
    Разработка пользовательских окон
    Разработка сценариев моделирующих работу АЗУ
    Организация связи с удаленным узлом по типу клиент-сервер
    Создание окна алармов
    Создание окна трендов реального времени
    Создание окна исторических трендов
    Окно мнемосхемы
  • Контрольная работа:

    Преобразователи энергии в СУТП. Расчет тиристорного инвертора

    8 страниц(ы) 

    Задание
    1. Описание работы схемы
    2. Расчет инвертора мощностью 20 кВт и частотой 0,5 кГц
    3. Выбор тиристора и диода
    Список используемой литературы
  • Реферат:

    Основные положения психоаналитической теории З. Фрейда

    12 страниц(ы) 

    Введение 2
    Возникновение психоанализа 2
    Психоанализ 3игмунда Фрейда 2
    Фрейд и неофрейдизм 2
    Заключение 2
    Список используемой литературы 2
  • Контрольная работа:

    Расчет стальной балки на изгиб

    9 страниц(ы) 

    Задание
    Определить реакции опор балки, поперечные силы Q, изгибающие моменты М и построить эпюры Q и М. Найти размеры поперечного сечения,
    если известно, что:
    схема а) стальная круглая балка [σ]=120 МПа
    схема б) швеллер [σ]=110 МПа
    Известны нагрузки F=45 кН, М0=35 кН*м, q=20 кН/м, а=1,8 м.
    Схема а)
  • Контрольная работа:

    Компьютерные системы управления ТП

    20 страниц(ы) 

    1. Программирование и испытание сферического интерполятора для компьютерных УЧПУ…3
    2. Цифровой регулятор на основе предикаторов для следящих электроприводов подачи….13
  • Реферат:

    Культура Древней Индии

    15 страниц(ы) 

    Культура Древнего Востока 3
    Общие черты материальной культуры Древней Индии 4
    Философия, литература, лингвистика Древней Индии 5
    Архитектура, скульптура, живопись Древней Индии 7
    Математика, астрономия, медицина Древней Индии 9
    Религия Древней Индии 10
    Ведизм 10
    Индуизм 11
    Буддизм 12
    Заключение 14
    Список используемой литературы 15
  • Контрольная работа:

    Решение задач с использованием MS Office. Электронная таблица MS Excel

    13 страниц(ы) 

    Задача № 1 3
    Задача № 2 4
    Задача № 3 5
    Задача № 4 7
    Используемая литература: 13
  • Контрольная работа:

    Преобразователи энергии в системах управления технологическим процессом

    13 страниц(ы) 

    Задание
    Воспользовавшись паспортными данными электрической машины, выполнить следующее.
    1. Построить механические и электромеханические характеристики электрической машины по её паспортным данным
    =f(M). M=f(S). =f(I)
    -- текущее значение угловой частоты вращения ротора,
    M -- текущее значение момента двигателя,
    S --текущее значение скольжения двигателя,
    I -- текущее значение тока двигателя.
    2. Определить
    Sн – величину номинального скольжения двигателя,
    Sк – величину критического скольжения двигателя,
    Мн – величину номинального момента двигателя,
    Мп – величину пускового момента двигателя,
    Мк – величину критического момента двигателя,
    Ммин – величину минимального момента двигателя,
    IН -- номинальную величину тока двигателя,
    IП -- величину пускового тока двигателя,
    -- угловую частоту вращения ротора, соответствующую скорости идеального холостого хода двигателя,
    -- угловую частоту вращения ротора, соответствующую номинальной скорости двигателя,
    – угловую частоту вращения ротора, соответствующую величине критического скольжения двигателя.
    3. Определить величину электрических и механических потерь машины при номинальном режиме работы двигателя.
    4. Определить параметры схемы замещения:
    Z1 , Z21 – полные сопротивления цепей статора и ротора,
    R1, R21 – активные сопротивления цепей статора и ротора,
    X1 , X21 – реактивные сопротивления цепей статора и ротора,
    Z21, R21, X21 – сопротивления ротора приведённые к цепи статора.
    При этом следует учесть - в практике считают, что существует примерные равенства
    Z1 = Z21 = 0,5Z, R1 = R21 , X1 = X21.
    5. Построить механические и электромеханические характеристики электрической машины при снижении напряжения сети на 15% номинального значения.