СтудСфера.Ру - помогаем студентам в учёбе

У нас можно недорого заказать курсовую, контрольную, реферат или диплом

Разработка САУ рукой робота - Курсовая работа №41397

«Разработка САУ рукой робота» - Курсовая работа

  • 44 страниц(ы)

Содержание

Введение

Выдержка из текста работы

Заключение

Список литературы

фото автора

Автор: admin

Содержание

Введение 4

1 Исходные данные 6

2. Дифференциальные уравнения электромеханической системы 8

2.1 Классическая форма записи уравнений 8

2.2 Уравнения состояний системы управления и двигателя 9

3. Структурная схема электромеханической следящей системы 11

3.1.Блок-схема электромеханической следящей системы 11

3.2 Структурная схема САР скорости с развернутой структурной схемой двигателя 11

3.3 Структурная схема электромеханической следящей системы с свернутой структурной схемой двигателя 12

3.4 Передаточные функции САР скорости по управлению в tf-форме и разомкнутой и замкнутой электромеханической следящей системы 12

4. Анализ электромеханической следящей системы 13

4.1 Анализ устойчивости 13

4.1.1 Анализ устойчивости по характеристическому уравнению 13

4.1.2. Анализ устойчивости по корням характеристического уравнения 14

4.1.3. Анализ устойчивости по распределению корней 14

4.1.4. Анализ устойчивости по nyquist 16

4.1.5. Анализ устойчивости по ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы 17

4.2. Анализ показателей качества САР скорости и СС 17

4.2.1. Анализ показателей качества САР скорости 17

4.2.2. Анализ показателей качества СС 19

4.3. Анализ точности скорректированной системы 20

4.3.1. Скоростная ошибка системы 20

4.3.2. Позиционная ошибка САР скорости 21

5. Коррекция двухконтурной электромеханической следящей системы 23

5.1. Коррекция САР скорости 23

5.2. Коррекция с П-регулятором 27

6. Анализ чувствительности и точности САР скорости 29

6.1. Анализ чувствительности по отклонению от заданного параметра 29

7. Коррекция электромеханической следящей системы в пространстве состояний 31

7.1. Структурная схема и матрично-векторное описание системы с доступом к переменным состояниям 31

7.2. Структурная схема и матрично-векторное описание системы с модальным регулятором 34

8 Реализация цифрового модального регулятора для скорректированной системы 38

9. Исследование электромеханической системы с наблюдением 40

Заключение 43

Список литературы 44


Введение

Автоматизация промышленности стала в последние десятилетия одним из приоритетных условий развития производства. Роботизация производственных процессов приводит к росту объемов выпускаемой продукции, снижению себестоимости и к значительной экономии сырья, повышает безопасность производства.

Одно из самых прогрессивных направлений в комплексной механизации производства - внедрение автоматического управления с использованием микропроцессоров, то есть роботизация. Промышленные роботы представляют собой электромеханические, пневматические или гидравлические устройства, которые подчиняются командам операторов либо работают при помощи технологии искусственного интеллекта.

На сегодняшний день по всему миру работает уже более 1,5 млн. роботов. Из них более половины (около 800 тысяч) используется в промышленности, главным образом на конвейерной сборке продукции. Использование инновационных технологий уверенно ведет промышленность к тому, чтобы все основные производственные задачи решались интеллектуальными системами.

Следующим этапом в этом процессе может стать использование в промышленности андроидных роботов. В отличие от узкоспециализированных промышленных роботов, андроиды (неиндустриальные роботы) - универсальные механизмы, которые могут быть интегрированы в любую сферу человеческой деятельности. Представляя собой периферийные компьютерные устройства, они могут без потери времени переключаться на выполнение новой задачи в момент запуска соответствующей программы.

Не случайно разработка и производство андроидов прогнозируется специалистами в качестве одного из самых прибыльных направлений развития индустрии XXI века - по оценкам, рынок андроидов уже через 10 лет составит около 30 млн. экземпляров. Немаловажные стимулы роботизации промышленности - эффективность и высокий КПД роботов, а также простота в обслуживании и перепрограммировании.

Целью данной курсовой работы является разработка САУ рукой робота. Данный элемент робота должен обеспечивать возможность захвата и удержания объектов. Кроме того, система должна отвечать всем заданным в техническом задании параметрам, обеспечивая достаточное быстродействие, а самое главное - точность регулирования.


Выдержка из текста работы

1 Исходные данные

Система управления рукой робота

Рис. 1. Функциональная схема неизменяемой части системы управления рукой робота: УН – усилитель напряжения; ТП – тиристорный преобразователь; ТГ – тахогенератор; ИД – исполнительный двигатель; Р – понижающий редуктор

Линеаризованные уравнения элементов системы имеют следующий вид.

Усилители

u2=ku1*u1, uoc=ku2*uтг

Обратная связь

u3=u2-uoc

Преобразователь и двигатель

Т_пр 〖du〗_я/dt+u_я= k_пр*u_3,T_дв dω/dt+ω= k_дв*u_я

Тахогенератор и редуктор

u_тг=k_тг*ω ,(dα_1)/dt= k_p*ω

В приведенных уравнениях:

u1, u2,u3, uтг, uос – напряжения постоянного тока,

ɷ– угловая скорость исполнительного двигателя,

Тпр– постоянная времени двигателя с учетом приведенного момента нагрузки.

Исходные данные для схемы приведены в табл. 1.

2. Дифференциальные уравнения электромеханической системы

2.1 Классическая форма записи уравнений

Система уравнений, описывающих работу двигателя, сводится к единому уравнению, где в качестве переменных две величины: UH(t) и ωвр(t).

(2.1)

Разделим обе части уравнения (2.1) на величину СЕ и введем константы Тм, ТЯ и КД.

(2.2)

Блок регулируемого электропривода (БРП, см Рис. 1) состоит из предварительного усилителя (ПУ2) и усилителя мощности (У). Усилитель мощности представляет собой апериодическое звено первого порядка с коэффициентами КУ и ТУ. Предварительный усилитель (ПУ2) – пропорциональное звено с коэффициентом передачи КПУ2 (см табл. 2).

Уравнение усилителя мощности:

(2.3)

Предварительный усилитель (ПУ1, см Рис. 1) представляет собой пропорциональное звено с коэффициентом передачи КПУ1. Уравнение предварительного усилителя (ПУ1):

; (2.4)

Редуктор представляет собой интегрирующее звено и служит для преобразования скорости вращения вала двигателя ωдв(t) в угол поворота φp(t). Уравнение редуктора:

(2.5)

Тахогенератор – устройство для измерения скорости вращения. Напряжение на выходе тахогенератора Uвых(t) пропорционально скорости вращения ωвр(t).


Заключение

В ходе курсового проектирование была разработана система автоматического управления рукой робота. Система формируется с учетом микропроцессорного управления.

На первом этапе проектирования была подобрана элементная база, были найдены передаточные функции элементов и всей непрерывной системы в целом. Далее было проведено исследование непрерывной системы.

Ввиду недопустимого системного управления было решено синтезировать корректирующее устройство. Синтез желаемой системы осуществлялся по методу запретной зоны.

Был осуществлен синтез корректирующего устройства двух типов: аппаратного и программного. Оба типа корректирующих устройств удовлетворяют требованиям по коррекции, ввиду явных улучшений характеристик.

Исследуя положительные и отрицательные черты этих двух типов корректирующих устройств, было решено установить программу коррекции.

Таким образом, после продолжительного проектирования была получена дискретная система автоматического управления, удовлетворяющая требования, поставленным в техническом задании. Работоспособность системы подтверждается многочисленными характеристиками, приведенными в отчете.


Список литературы

1. Методические указания к выполнению лабораторных работ 1-5 по дисциплине «Теория автоматического управления» для студентов специальности 210300 «Роботы и робототехнические системы» дневной и вечерней формы обучения /Сост.А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров.:ВГТУ,2004.23 с.

2. Методические указания к выполнению лабораторных работ 6-10 по дисциплине «Теория автоматического управления» для студентов специальности 210300 «Роботы и робототехнические системы» дневной и вечерней формы обучения /Сост.А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров.:ВГТУ,2004.47 с.

3. Методические указания к выполнению лабораторных работ 11-12 по дисциплине «Теория автоматического управления» для студентов специальности 210300 «Роботы и робототехнические системы» дневной и вечерней формы обучения /Сост.А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров.:ВГТУ,2006.17 с.

4. Методические указания к выполнению курсовой работы по дисциплине «Теория автоматического управления» для студентов специальности 210300 «Роботы и робототехнические системы» дневной и вечерней формы обучения Сост.А.П. Харченко, Ю.С. Слепокуров.:ВГТУ,2008.29 с.


Тема: «Разработка САУ рукой робота»
Раздел: Радиоэлектроника
Тип: Курсовая работа
Страниц: 44
Цена: 1300 руб.
Нужна похожая работа?
Закажите авторскую работу по вашему заданию.
  • Цены ниже рыночных
  • Удобный личный кабинет
  • Необходимый уровень антиплагиата
  • Прямое общение с исполнителем вашей работы
  • Бесплатные доработки и консультации
  • Минимальные сроки выполнения

Мы уже помогли 24535 студентам

Средний балл наших работ

  • 4.89 из 5
Узнайте стоимость
написания вашей работы
Похожие материалы
  • Дипломная работа:

    Разработка web-сайта для дизайн-студии

    62 страниц(ы) 

    Введение 3
    1. Теоретическая часть 6
    1.1 Классификации сайтов 6
    1.2 Структура сайта 11
    1.3 Анализ аналогичных сайтов 20
    2. Практическая часть 27
    2.1 Нормативная документация 27
    2.2 Разработка структуры сайта 35
    2.3 Создание шапки сайта 38
    2.4 Верстка сайта 44
    Заключение 52
    Список литературы 54
    Приложения 56
  • Дипломная работа:

    Анализ хозяйственной деятельности предприятия и разработка предложений по улучшению его работы

    90 страниц(ы) 

    ВВЕДЕНИЕ 3
    1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ООО «БАНАНА-МАМА» 5
    1.1. История создания и развития. Организационно-правовая форма. Цели и виды деятельности 5
    1.2. Характеристика товаров, работ и услуг 6
    1.3. Структура управления, персонал и оплата труда 9
    1.4. Внешнее окружение и маркетинг в организации 18
    2. ЭКОНОМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ООО «БАНАНА-МАМА» 23
    2.1. Динамика основных экономических показателей 23
    2.2. Анализ основных и оборотных средств организации 25
    2.3. Анализ себестоимости продукции 33
    2.4. Анализ финансового состояния 35
    2.5. Анализ прибыли и рентабельности 42
    3. АНАЛИЗ ХОЗЯЙСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ ООО «БАНАНА-МАМА» И ПУТИ УЛУЧШЕНИЯ ЕГО РАБОТЫ 45
    3.1. Теоретические вопросы анализа хозяйственной деятельности предприятия 45
    3.2. Выявление основных проблем деятельности предприятия и построение «дерева проблем» 52
    3.3. Разработка вариантов управленческих решений по улучшению работы предприятия 54
    4. ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ РЕШЕНИЯ ПО УЛУЧШЕНИЮ РАБОТЫ ООО «БАНАНА-МАМА» 61
    4.1. Расчет потребности в ресурсах для реализации предлагаемых решений 61
    4.2. Источники формирования ресурсов для реализации решений 66
    4.3. Анализ достоинств и недостатков предлагаемых решений 67
    4.4. Выбор управленческого решения 68
    4.5. План реализации проекта 74
    ЗАКЛЮЧЕНИЕ 76
    СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 79
    ПРИЛОЖЕНИЯ….82
  • Дипломная работа:

    Разработка «виртуальной школы»

    32 страниц(ы) 

    ВВЕДЕНИЕ 3
    Глава 1. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ РАЗРАБОТКИ “ВИРТУАЛЬНОЙ ШКОЛЫ” 5
    Описание организационной структуры и видов деятельности виртуальной школы 5
    Обзор существующих аналогов проектируемой системы 8
    Анализ и выбор методологии и средств проектирования и разработки 10
    Вывод по главе 1 16
    Глава 2. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИНФОРМАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ “ВИРТУАЛЬНАЯ ШКОЛА” 17
    2.2. Статистические диаграммы 17
    2.3. Динамические диаграммы 23
    Вывод по главе 2 26
    Глава 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ “ВИРТУАЛЬНАЯ ШКОЛА” 27
    Описание экранных форм 27
    Вывод по главе 3 31
    ЗАКЛЮЧЕНИЕ 32
  • Дипломная работа:

    Мостай Кәримдең “Оҙон-оҙаҡ бала саҡ” повесында әҙәп-әхлаҡ концепттары һәм уларҙы уҡытыу процессында ҡулланыу

    48 страниц(ы) 

    Инеш.
    I бүлек. Тел ғилемендә концепттарҙың өйрәнелеү тарихы.
    1.1. Дөйөм тел ғилемендә концепттарҙың өйрәнелеү тарихы.
    1.2. Башҡорт тел ғилемендә концепттарҙың өйрәнелеү тарихы.
    II бүлек. Мостай Кәримдең “Оҙон-оҙаҡ бала саҡ” повесында әҙәп-әхлаҡ концепттары.
    2.1. Намыҫ концепты.
    2.2. Гонаһ концепты.
    2.3. Оят концепты
    III бүлек. Башҡорт теле дәрестәрендә Мостай Кәримдең “Оҙон-оҙаҡ бала саҡ” повесы миҫалында әҫәп-әхлаҡ концепттарын өйрәнеү.
    3.1.Башҡорт теле дәрестәрен лингвокультурологик йүнәлештә уҡытыу.
    3.2. Башҡорт теле дәрестәрендә Мостай Кәримдең “Оҙон-оҙаҡ бала саҡ” повесы миҫалында әҙәп-әхлаҡ концептарын ҡулланыу алымдары.
  • Дипломная работа:

    Разработка мобильного тренажера по предмету «математика» для учащихся начальных классов

    86 страниц(ы) 

    ВВЕДЕНИЕ 7
    Глава 1. АНАЛИТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ 10
    1.1. Описание предметной области 10
    1.2. Анализ существующих игровых тренажеров по математике 14
    1.3. Требования к игровому тренажеру 18
    1.4. Обзор инструментальных средств разработки 19
    1.4.1. Игровой движок Unity 19
    1.4.2. Графический редактор Figma 22
    1.4.3. Графический редактор Adobe Illustrator 22
    1.4.4. Редактор трехмерной графики Blender 23
    1.4.5. Язык моделирования UML 25
    1.5. Технология создания программного тренажера в среде Unity 26
    Глава 2. ПРОЕКТИРОВАНИЕ МОБИЛЬНОГО ПРИЛОЖЕНИЯ 27
    2.1. Постановка задачи 27
    2.2. Варианты использования приложения 27
    2.3. Статическая структура приложения 29
    2.4. Генерация и движение игрового мира 30
    2.5. Генерация математических задач 31
    2.6. Состояния игрового персонажа 31
    2.7. Проектирование пользовательского интерфейса 32
    Глава 3. РЕАЛИЗАЦИЯ МОБИЛЬНОГО ПРИЛОЖЕНИЯ 35
    3.1. Анимация игрового персонажа 35
    3.2. Реализация пользовательского интерфейса 37
    3.3. Реализация игрового мира 42
    3.4. Файловая структура приложения 45
    3.5. Сборка программы 46
    ЗАКЛЮЧЕНИЕ 49
    ЛИТЕРАТУРА 50
    ПРИЛОЖЕНИЯ 52
  • Дипломная работа:

    Методика разработки персонажей

    60 страниц(ы) 


    ВВЕДЕНИЕ 3
    ГЛАВА I. КНИЖНАЯ ИЛЛЮСТРАЦИЯ КАК ЖАНР ИЗОБРАЗИТЕЛЬНОГО ИСКУССТВА 5
    1.1. Краткая история развития иллюстрации 5
    1.2. Стили и жанры иллюстрации 10
    ГЛАВА II. МЕТОДИКА РАЗРАБОТКИ ТИПАЖЕЙ И СОЗДАНИЯ ИЛЛЮСТРАЦИЙ К ФАНТАСТИЧЕСКОМУ ПРОИЗВЕДЕНИЮ 14
    2.1. Техника и технология выполнения творческой работы 14
    2.2. Методика разработки персонажей 16
    2.3. План урока по изобразительному искусству для 6 класса общеобразовательной школы 21
    ЗАКЛЮЧЕНИЕ 23
    СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ 25
    ПРИЛОЖЕНИЕ 26

Не нашли, что искали?

Воспользуйтесь поиском по базе из более чем 40000 работ

Наши услуги
Дипломная на заказ

Дипломная работа

от 8000 руб.

срок: от 6 дней

Курсовая на заказ

Курсовая работа

от 1500 руб.

срок: от 3 дней

Отчет по практике на заказ

Отчет по практике

от 1500 руб.

срок: от 2 дней

Контрольная работа на заказ

Контрольная работа

от 100 руб.

срок: от 1 дня

Реферат на заказ

Реферат

от 700 руб.

срок: от 1 дня

Другие работы автора
  • Реферат:

    Взаимодействие семьи и ДОО при подготовке детей к школе

    26 страниц(ы) 

    Введение….3
    1. Обзор литературы по проблеме взаимодействия семьи и ДОО при подготовке детей к школе….5
    1.1.Сущность взаимодействия дошкольного образовательного учреждения с семьей…5
    1.2. Формы взаимодействия ДОО с семьей для формирования социально-психологической готовности детей дошкольного возраста к школьному обучению….8
    2. Анализ результатов эмпирических исследований современных педагогов-практиков ….14
    3. Педагогические условия взаимодействия дошкольного образовательного учреждения и семьи в формировании готовности детей к обучению в школе.18 Заключение ….22
    Список использованной литературы….24
  • Реферат:

    Действия НКВД в борьбе с терроризмом и экстремизмом в послевоенные годы 1945-1949гг.

    32 страниц(ы) 

    Введение 3
    1 Характеристика антитеррористической деятельности подразделений НКВД в 1945-1949 гг. 4
    1.1 Особенности распространения партизанско-террористической деятельности в западных регионах СССР в середине 40 - начале 50-х гг. XX в. 4
    1.2 Организация и способы противодействия террористическим организациям 10
    2 Основные направлений деятельности органов НКВД в борьбе с терроризмом и экстремизмом в 1945-1949 гг 15
    2.1 Основные направления деятельности органов НКГБ — НКВД СССР по борьбе с вооруженным подпольем на территории Западной Украины 15
    2.2 Служебно-боевая деятельность войск НКВД по борьбе с националистическими формированиями на территории Прибалтики 24
    Заключение 31
    Список литературы 33
  • Реферат:

    Понятие и виды недобросовестной конкуренции по законодательству РФ и зарубежных стран

    21 страниц(ы) 

    Введение 3
    1 Понятие и сущность недобросовестной конкуренции 5
    2 Классификация методов недобросовестной конкуренции 8
    3 Правовое регулирование конкуренции в России и зарубежных странах 11
    Заключение 18
    Список литературы 19
  • Реферат:

    Внешнеэкономические связи России с государствами СНГ

    24 страниц(ы) 

    Введение 3
    1. Значение внешнеэкономических связей России со странами СНГ 5
    2. Особенности торговли России со странами СНГ 7
    3. Факторы, влияющие на состояние взаимной торговли 15
    Заключение 23
    Список литературы 24
  • Реферат:

    Коммуникативная сторона общения

    11 страниц(ы) 

    Введение….3
    Коммуникативная сторона общения…4
    Заключение….11
    Список используемых источников….…12
  • Курсовая работа:

    Славянофильская журналистика: общая характеристика

    30 страниц(ы) 

    Введение 3
    1 Славянофилы: общая характеристика 5
    1.1 Основные идеи славянофильства 5
    1.2 Особенности славянофильской журналистики 8
    2 Основные издания славянофилов 12
    2.1 Издания 1845 – 1852 гг. 12
    2.2 Издания 1856 – 1860 гг. 18
    2.3 Издания 1861 – 1886 гг. 23
    Заключение 29
    Список литературы 30
  • Реферат:

    Реакции отказа, оппозиции, протеста, имитации, компенсации и гиперкомпенсации

    14 страниц(ы) 

    Введение 3
    1 Нарушения поведения в подростковом возрасте 5
    2 Реакция отказа 5
    3. Реакция протеста (оппозиции) 6
    4. Реакция имитации 8
    5. Реакции компенсации и гиперкомпенсации 11
    Заключение 13
    Список литературы 15
  • Курсовая работа:

    Жареные овощи

    44 страниц(ы) 

    I.Введение….3
    II. Специальная часть….4
    2.1.Характеристика сырья: его роль и значение….….4
    2.1.1.Капуста и капустные овощи….…4
    2.1.1.1.БЕЛОКОЧАННАЯ КАПУСТА….5
    2.1.1.2.ЦВЕТНАЯ КАПУСТА…6
    2.1.1.3.БРЮССЕЛЬСКАЯ КАПУСТА….8
    2.1.1.4.САВОЙСКАЯ КАПУСТА….….9
    2.1.1.5.КРАСНОКОЧАННАЯ КАПУСТА…9
    2.1.1.6.КОЛЬРАБИ….….10
    2.1.1.7.БРОККОЛИ….….10
    2.1.1.8.ПЕКИНСКАЯ КАПУСТА….11
    2.1.2.Морковь….12
    2.1.3.Свекла столовая….13
    2.1.4.Редька….15
    2.1.5.Репа…16
    2.1.6.Брюква….17
    2.1.7.Томаты (помидоры)….17
    2.1.8.Лук…17
    2.1.9.Чеснок….19
    2.1.10.Тыква….21
    2.1.11.Огурцы….21
    2.1.12.Баклажаны….22
    2.1.13.Салат….22
    2.1.14.Шавель….….22
    2.1.15.Картофель….22
    2.2. Обработка овощей…24
    2.2.1.Клубнеплоды….25
    2.2.2.Корнеплоды….25
    2.2.3.Капустные овощи….….…26
    2.2.4.Луковые овощи….26
    2.2.5.Плодовые овощи….….….27
    2.2.6.Салатные и шпинатные овощи….27
    2.2.7.Десертные овощи…27
    2.2.8.Хранение овощных полуфабрикатов….…27
    2.3. Ассортимент жареных овощей: приготовление и отпуск….28
    2.3.1. Понятие жарки и ее виды….28
    2.3.2.Картофель жареный….29
    2.3.3.Картофельные котлеты….….29
    2.3.4.Картофельные пирожки с грибами или овощным фаршем….…30
    2.3.5.Картофельные оладьи….….30
    2.3.6.Цветная капуста в кляре….….….30
    2.3.7. Брюссельская капуста жареная….…30
    2.3.8.Шницели из капусты….31
    2.3.9.Котлеты капустные….….31
    2.3.10. Котлеты морковные….….31
    2.3.11. Котлеты свекольные….….32
    2.3.12. Кабачки жареные….32
    2.3.13.Тыква жареная под молочным соусом…32
    2.3.14.Патиссоны жареные…32
    2.3.15.Баклажаны жареные с луком….33
    2.3.16. Лук репчатый жареный….33
    2.3.17.Сельдерей жареный…33
    2.4. Полезные советы….33
    III. Заключение….36
    IV.Графическая часть…42
    4.1. Технологическая карта….…42
    4.2. Калькуляция приготовления блюд….…43
    V. Использованная литература….…44
  • Дипломная работа:

    Управление деятельностью организации с целью расширения спектра услуг (на материалах АО Технопарк Мосгормаш)

    88 страниц(ы) 

    Введение 5
    Глава 1 Анализ деятельности АО Технопарк «Мосгормаш» 8
    1.1 Общая характеристика АО Технопарк «Мосгормаш» 8
    1.2 Анализ конкурентной среды АО Технопарк «Мосгормаш» 23
    Глава 2 Проект расширения спектра услуг АО Технопарка «Мосгормаш» 28
    2.1 SWOT и PEST анализ АО «Технопарк «Мосгормаш» 28
    2.2 Проект расширения спектра услуг АО Технопарк «Мосгормаш» 35
    Глава 3 Оценка экономической эффективности проекта расширения услуг АО Технопарк «Мосгормаш» 54
    3.1 Реализация проекта и оценка затрат 54
    3.2 Экономическая эффективность 65
    Заключение 72
    Список литературы 76
    Приложения 81
  • Курсовая работа:

    Методология исследования государства и права

    28 страниц(ы) 

    Введение….3
    1.Общая характеристика методологии теории государства и права и ее элементов…5
    1.1. Понятие методологии государства и права….…5
    1.2 Значение и функции методов теории государства и права….7
    2. Классификация методов познания государства и права…10
    2.1. Общая классификация методов науки….10
    2.2 Характеристика методов теории государства и права …12
    3. Применение юридической методологии в практической деятельности сотрудников полиции…18
    Заключение….…26
    Список использованных источников….28